連桿機(jī)構(gòu)是傳遞機(jī)械能的裝置，通常是由剛體構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)副、移動副、球面副、球銷副、圓柱副或螺旋副中的一個或多個連接而成的機(jī)械機(jī)構(gòu)。因為上述連接副屬于低副，所以聯(lián)動機(jī)構(gòu)也叫低副機(jī)構(gòu)。

  通過不同的設(shè)計和計算，連桿機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)平面或空間的旋轉(zhuǎn)、直線運動、往復(fù)運動和復(fù)雜的功能運動軌跡。連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計包括軌跡實現(xiàn)、承載能力、結(jié)構(gòu)設(shè)計等?；镜倪B桿機(jī)構(gòu)是平面四桿機(jī)構(gòu)。

  低副是表面接觸，耐磨;此外，轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸面為圓柱面和平面，制造簡單方便，與高相比，制造精度容易獲得，因此，平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀器中。

  連桿機(jī)構(gòu)的缺點是：低副有間隙，大量的低副會造成運動中的累積誤差;而且其設(shè)計復(fù)雜，很難準(zhǔn)確實現(xiàn)復(fù)雜的運動規(guī)律。

  簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個部件組成，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它應(yīng)用廣泛，是多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

  由低副(轉(zhuǎn)動副和運動副)連接的幾個剛性構(gòu)件組成的機(jī)構(gòu)，每個構(gòu)件上各點的運動平面相互平行，也稱為平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓力低、磨損輕、易于加工的優(yōu)點，其幾何形狀可以保證自身的閉合，因此平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀器中。與高子機(jī)構(gòu)相比，其難以準(zhǔn)確實現(xiàn)預(yù)期運動，設(shè)計計算復(fù)雜。

  常用的平面連桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)，它的部件數(shù)量少，可以轉(zhuǎn)換運動。四桿以上的平面連桿機(jī)構(gòu)稱為多桿機(jī)構(gòu)，可以實現(xiàn)一些復(fù)雜的運動，但桿多，穩(wěn)定性差。